給大家講一下沖床機械手結構是怎樣，以及原理。
機械手的工作原理：機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。在plc的程序控制的條件下，采用氣壓傳動方式來實現執行機構相應部位發生規定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定速度和時間的動作。同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。位置檢測裝置隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的精度達到設定位置。
執行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。

手部即與物件接觸的部件。由于物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本設計中采用夾持式手部結構。夾持式手部由手指（或手爪）和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型�；剞D型手指結構簡單，制造容易，故應用較廣泛。平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結構取決于被抓物件的表面狀。
這就是簡單的沖床機械手組成結構介紹。

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