自動上下料機械手的定位精度與方式概述

        自動上下料機械手的技術參數確定機械手的規格和工作性能，主要的技術參數有以下幾點：

 

 

抓重：機械手抓取制品的額定重量或載荷;

手臂的運動參數包括手臂的伸縮，升降，回轉等運動速度和范圍;手部的抓取范圍及抓取力的大小;

定位精度：位置的設定精度和重復定位精度;

定位方式：點位控制或連續軌跡控制方式;

驅動系統參數：控制系統參數;機械手的工作循環時間;自由度數目和坐標形式等。

 

位置重復精度是關于精度的統計數據。任何一臺自動上下料機械手，即使在同一環境、同一條件、同一動作、同一命令之下，每一次的動作位置也不可能完全一致，會有一定的誤差。但可控制機械手的誤差在一定范圍之內。測試機械手的位置重復精度時，不同速度、不同方位下，反復試驗的次數越多，位置重復精度的評價就越準確。由于位置重復精度不受負載變化的影響。因此通常用位置重復精度這一指標作為示教/再現方式機械手水平的重要指標。