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          以企業發展為目的了解機械手設計類型

          瀏覽次數：127       日期：2018-09-07 14:07:31
                 據嵩祥機械了解，機械手設計一般可以分成兩大類，即為全驅動機械手和欠驅動機械手，F在業界比較流行的是欠驅動機械手，欠驅動的定義很簡單：驅動器的數量小于驅動關節的數量；全驅動的定義：即為驅動器的數量等于驅動關節的數量。

          欠驅動的優點在于，成本低(驅動器少)能夠很好地去適應所抓物體的形狀，控制起來精簡，缺點在于機械手結構設計難度較大，很容易造成不穩定，容易抓東西抓不著，而自己的手指握在一起，就類似于我們去抓很滑的冰塊的感覺。全驅動感覺現在不是很流行，因為驅動器實在太多，太恐怖了，各種電源線信號線之類的，所以不多說，太過冗雜，業界機械手設計的話，還是大多采用欠驅動。

          機械手設計

          想要設計一個機械手，你需要注意以下幾點：

          第一：確定驅動器數量以及傳動方式
          一般機械手都是電機驅動，可以是一個電機也可以是多個，一個電機的機械手只能控制5個手指的張開和閉合，因為是欠驅動的緣故，能夠較好地自適應物體的外形。傳動方式有很多，現在比較流行的是Tendon驅動，也有不少是連桿，齒輪之類的

          第二：驅動器選型
          就拿電機驅動為例，機械手設計有一個很重要的指標就是每個Phalanges的Contact Force，你需要根據你需要的接觸力大小去反推電機的輸出力矩，確定電機型號。在計算接觸力的時候，你根據手指的幾何參數去確定傳遞矩陣和雅克比矩陣，欠驅動這塊計算比較復雜。

          第三：傳感器選型
          你需要很好地控制這個機械手，你當然要知道手指的反饋信息。我們組里的機械手采用的是2類傳感器，一類是裝在指尖指腹的Touch Senor，一類是裝在電機輸出端的Absolute Angle Sensor。

          第四：柔性關節設計
          就像人手一樣，掰一掰手指還是挺有韌性的，機械手設計也一樣，不可能稍微碰撞一下手指就斷掉了。柔性這塊也是需要花心思去設計的。
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