驅動機構是工業機械手的重要組成部分，驅動機構的作用是解決生產中自動裝配多接觸抓取裝置設計問題，抓取過程的力學模型和力的處理方法及力的平衡方法，機械手所用的驅動機構主要有四種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。
工業機械手及上下料機械手的性價比很大程度上取決于驅動方案及其裝置。
一、氣壓驅動機械手：氣壓機械手是以壓縮空氣的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點為： 氣源方便、輸出力大、 易于保養、動作迅速、結構簡單成本低。
二、液壓傳動機械手：液壓傳動機械手是以油液壓縮的壓力來驅動執行機構運動的機械手。通常由液動機(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動機械手執行機構進行工作。
三、機械驅動機械手：機械驅動機械手是由機械傳動機構驅動的機械手，是一種附屬于工作主機的專用機械手，動力是由工作機械提供的，機械驅動只用于動作固定的場合，一般用凸輪連桿機構來實現規定的動作。這款機械手的主要特點為：運動精確，動作頻率大，定位精度高、工作速度高，成本低。但是結構較大，保養需求，不易于調整。
四、電氣驅動機械手：電力驅動是
機械手使用得最多的一種驅動方式，是由電機直接驅動執行機構運動的機械手。其特點為：運動速度快， 行程長，定位精度高，易于維護、使用方便、節能環保。但是其技術還不夠成熟、結構較 復雜、成本也較高。
