機械手主要由執行機構。驅動機構和 控制系統構成。
機械手的執行機構又包 括手部、手臂和軀干。手部安裝在最前端，任務是來準確的抓取工件，當然一 說到手一定是與人的相似，所以必須具 備手指，而且應具有與人手相似的動作或能代替人完成一系列的動作，以此來達到目的。手臂的作用是用來輔助手部準確的抓住工件并能夠轉移到所需要的位置。
機械手的運動有兩種：一個是上下直線運動，另一個是左右直線運動。因此其必須安裝有液壓缸、電液脈沖馬達、電磁閥等作為其執行機構的動力部分或輔助系統。
驅動機構主要有四種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其主要以電氣和氣壓驅動為主，只有少量的運用液壓和機械驅動。
液壓驅動主要是驅動大體積的重型工業設備如：鍋爐等。它的優點是壓力高、體積小、力量大動作平穩。缺點是結構繁瑣．成本高．而且需要配備壓力源。氣壓驅動的元件是氣壓缸、氣壓馬達等。一般采用4—6個大氣壓．也有一些更大的．具體要根據實際情況來定，雖然它的 力量比較小、體積比較重，但是出于廉價，而且不影響動作。所以我們的手部采用此種驅動。
電氣驅動時，直線運動可以采用電動機帶動絲杠、螺母機構。我們通用的機械手則考慮到用步進電動機、直或交流司服電機、和變速箱等電氣驅動有動力源簡單、維護和使用比較方便。驅動機構采用一種形式的動力，力量比較大。所以本設計用該種驅動形式。蕞且是電磁閥驅動氣壓缸的形式。機械手的控制要素主要包括工作的順序、能提起多大的重量、運動的時間、到達的位置等。具體還要加上點控和連續控制。
控制系統可根據動作的要求設計數字順序。它首先要編制程序加以存儲，然后在根據規定的程序，控制機械手的運動工作。為了使其程序簡單、修改容易等優點。
